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基于改進(jìn)ORB特征的遙操作工程機(jī)器人雙目視覺(jué)定位

作者：陶浩; 李笑; 陳敏 廣東工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院; 廣東廣州510006

摘要：為了提高遙操作工程機(jī)器人定位系統(tǒng)圖像處理的實(shí)時(shí)性,提出一種基于改進(jìn)ORB特征的遙操作工程機(jī)器人雙目視覺(jué)定位方法。利用圖像二分法剔除掉圖像中的無(wú)效區(qū)域,只保留匹配區(qū)域,采用ORB算法完成有效區(qū)域的匹配,最后采用RANSAC算法剔除偽匹配,得到較為精準(zhǔn)的匹配點(diǎn)對(duì)。與傳統(tǒng)算法對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法可以提高匹配效率,消除誤匹配,提高匹配精度,定位效率高,能滿足遙操作工程機(jī)器人作業(yè)的實(shí)時(shí)性要求,可為遙操作工程機(jī)器人及其他領(lǐng)域遙操作機(jī)器人的視覺(jué)提示系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供技術(shù)參考。

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測(cè)控技術(shù)雜志

測(cè)控技術(shù)雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：綜述、試驗(yàn)與測(cè)試、機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用、智能感知與儀器儀表、數(shù)據(jù)采集與處理、計(jì)算機(jī)與控制系統(tǒng)、科技動(dòng)態(tài)等。于1982年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。

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