電動(dòng)車駕駛機(jī)器人控制器參數(shù)自學(xué)習(xí)方法研究
作者：何倩; 張為公; 王東; 曹斌; 田金星 東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院; 江蘇南京210096; 中國人民解放軍駐荊州南湖機(jī)械總廠軍事代表室; 湖北荊州434007
摘要：針對人工駕駛和現(xiàn)有的機(jī)械式駕駛機(jī)器人在電動(dòng)車?yán)m(xù)駛里程試驗(yàn)中存在成本高、耗時(shí)長和錯(cuò)誤率高的問題,利用電動(dòng)車結(jié)構(gòu)和控制上的獨(dú)特性,依托自行設(shè)計(jì)的電動(dòng)車轉(zhuǎn)轂駕駛機(jī)器人,采用電信號完成對車輛的控制。為了提高系統(tǒng)適應(yīng)性,采用非線性最小二乘法實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車模型參數(shù)的在線辨識(shí);并基于粒子群算法對車輛PID控制器參數(shù)進(jìn)行在線整定,從而完成對任意設(shè)定工況速度曲線的跟隨。實(shí)車試驗(yàn)表明,提出的方法能實(shí)現(xiàn)加速踏板的平滑控制,且控制重復(fù)性高,完全可以代替駕駛員進(jìn)行電動(dòng)車?yán)m(xù)駛里程試驗(yàn)。
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測控技術(shù)雜志
測控技術(shù)雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：綜述、試驗(yàn)與測試、機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用、智能感知與儀器儀表、數(shù)據(jù)采集與處理、計(jì)算機(jī)與控制系統(tǒng)、科技動(dòng)態(tài)等。于1982年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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