具備尺度恢復(fù)的單目視覺里程計(jì)方法
作者：向奉卓; 李廣云; 王力; 王安成; 俞德崎 信息工程大學(xué); 河南鄭州450001
摘要：針對單目視覺存在尺度不確定性,無法準(zhǔn)確估計(jì)移動(dòng)機(jī)器人位姿的問題,提出一種具備尺度恢復(fù)的單目視覺里程計(jì)方法。通過建立局部地圖解決基于參考幀/當(dāng)前幀的位姿估計(jì)方式過分依賴參考幀的問題;為了提高位姿估計(jì)精度,在使用滑動(dòng)窗口控制計(jì)算量的基礎(chǔ)上建立位姿與地圖3D點(diǎn)的圖優(yōu)化模型進(jìn)行光束法平差;最后基于平面假設(shè)成立和相機(jī)高度已知的條件下,通過圖像RoI區(qū)域的稠密匹配,建立非線性優(yōu)化模型解得尺度因子,從而實(shí)現(xiàn)絕對尺度恢復(fù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能穩(wěn)定地進(jìn)行位姿估計(jì)并且有效地解決了單目視覺存在的尺度不確定性問題,可用于真實(shí)三維場景中移動(dòng)機(jī)器人的位姿估計(jì)。
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測繪科學(xué)技術(shù)學(xué)報(bào)雜志
測繪科學(xué)技術(shù)學(xué)報(bào)雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：大地測量學(xué)與導(dǎo)航、攝影測量與遙感、地圖制圖學(xué)與地理信息工程等。于1984年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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