基于單目視覺的機(jī)械臂目標(biāo)定位系統(tǒng)設(shè)計
作者：來佳偉; 何玉青; 李霄鵬; 劉明奇; 翟向洋 北京理工大學(xué)光電學(xué)院光電成像技術(shù)與系統(tǒng)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 北京10008
摘要：在筒子紗染色的工業(yè)生產(chǎn)中,獲取機(jī)械臂及紗桿鎖扣的相對位置實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的精確定位和抓取目標(biāo)是染色過程的關(guān)鍵技術(shù)。設(shè)計了基于單目視覺的機(jī)械臂目標(biāo)定位及光學(xué)測量系統(tǒng),通過單目光學(xué)成像的方式實(shí)時獲取鎖扣目標(biāo)的圖像,結(jié)合圖像分析算法解算出目標(biāo)空間位置以及目標(biāo)與機(jī)械臂的相對位置。利用OPC通訊技術(shù),將目標(biāo)的空間位置信息傳輸給機(jī)械臂控制模塊并控制機(jī)械臂的運(yùn)動實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的抓取。通過現(xiàn)場實(shí)驗(yàn),機(jī)械臂定位系統(tǒng)的定位誤差在2mm范圍內(nèi)。
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光學(xué)技術(shù)雜志
光學(xué)技術(shù)雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：光學(xué)成像與遙感、光學(xué)器件及系統(tǒng)設(shè)計、光學(xué)測量、光學(xué)圖像處理與識別等。于1975年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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