基于信標識別的溫室AGV視覺SLAM定位算法
作者：胡焉為; 苗玉彬 上海交通大學機械與動力工程學院; 上海200240
摘要：針對溫室環(huán)境下自動作業(yè)的自動導引車(AGV)的導引控制,提出一種基于信標識別和雙目視覺的改進同時定位與建圖(SLAM)算法。通過雙目相機采集立體圖像信息,檢測視覺信標和提取ORB特征點,根據(jù)信標定位信息和特征點匹配信息解算相機位姿初值,基于圖優(yōu)化框架進行局部位姿優(yōu)化和全局優(yōu)化,維護地圖點和關鍵幀數(shù)據(jù),從而實現(xiàn)較高精度的定位和地圖構建。實驗使用現(xiàn)場運行采集的圖像流離線對比該算法和ORB-SLAM2的定位精度。實驗結果表明,該算法具有更高的精度,更適合溫室環(huán)境的AGV自動化作業(yè)。本文算法可為溫室AGV導航系統(tǒng)設計提供參考。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社。
機電一體化雜志
機電一體化雜志， 雙月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：綜述焦點展望、研究開發(fā)應用、新技術新產(chǎn)品、技術交流、診斷維修改造、創(chuàng)新設計集錦、信息商情動態(tài)等。于1995年經(jīng)新聞總署批準的正規(guī)刊物。
- 省級期刊
- 1-3個月審核
