基于幾何約束的雙目測距技術(shù)研究
作者：李龍; 王翱翔; 韓越興; 田應(yīng)仲; 胡慧娟 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院; 上海200072; 上海市智能制造及機(jī)器人重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 上海大學(xué)上海市高級(jí)通信與數(shù)據(jù)科學(xué)研究所; 上海200444; 上海大學(xué)計(jì)算機(jī)工程與科學(xué)學(xué)院; 上海200444; 上海市智能制造及機(jī)器人重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 上海200072
摘要：雙目測距是一種重要的機(jī)器視覺技術(shù),常用于機(jī)器人定位與導(dǎo)航任務(wù)。立體匹配在雙目視覺中占有重要的作用,文章基于構(gòu)建的雙目立體視覺系統(tǒng),提出了一種基于幾何約束的物體三維坐標(biāo)測量方法。首先利用立體標(biāo)定技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對圖像的畸變矯正,并對實(shí)時(shí)拍攝的左右圖像進(jìn)行ORB特征匹配,以檢測圖像中物體的特征點(diǎn)對。算法對估計(jì)的初始ORB特征點(diǎn)進(jìn)行RANSAC模型估計(jì),去除誤匹配點(diǎn)對應(yīng)。之后基于點(diǎn)對應(yīng)之間的距離與斜率對其進(jìn)行幾何關(guān)系度量,利用幾何約束進(jìn)一步濾除匹配誤差較大的點(diǎn)對應(yīng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果說明該算法能有效降低特征的誤匹配率,提高了雙目測距的準(zhǔn)確性與魯棒性。
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計(jì)量與測試技術(shù)雜志
計(jì)量與測試技術(shù)雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：計(jì)測技術(shù)、質(zhì)量檢驗(yàn)、監(jiān)督管理、企業(yè)縱橫、信息動(dòng)態(tài)等。于1974年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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