基于線結(jié)構(gòu)光的水下目標(biāo)掃描定位方法
摘要：當(dāng)海底環(huán)境噪聲及聲學(xué)散射影響比較嚴(yán)重時(shí),聲吶方法無(wú)法實(shí)現(xiàn)高精度的海底探測(cè).因此,設(shè)計(jì)了一種基于線結(jié)構(gòu)光的掃測(cè)系統(tǒng).激光中心線條紋提取及系統(tǒng)參數(shù)快速標(biāo)定是影響線結(jié)構(gòu)光測(cè)掃精度的2大關(guān)鍵問(wèn)題.在激光中心條紋處理方面,多閾值算法通過(guò)采用不同的閾值可以有效地濾除背景噪聲,基于極值法的高斯擬合法則對(duì)部分激光條紋采用高斯函數(shù)進(jìn)行擬合,結(jié)合多閾值算法和基于極值法的高斯擬合法提出了一個(gè)條紋中心線提取算法.該算法在保留多閾值法快速性的同時(shí),又具備高斯擬合法的準(zhǔn)確性.而在系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定方面,提出了一種共線點(diǎn)的快速標(biāo)定法,設(shè)計(jì)的平面標(biāo)定靶只需通過(guò)確定3個(gè)共線的特征點(diǎn)即可快速實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)參數(shù)的標(biāo)定和高精度的海底快速測(cè)掃.最后,在水池中進(jìn)行了模型實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該方法的可行性和有效性.
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機(jī)器人雜志
機(jī)器人雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：論文與報(bào)告、綜論與介紹、消息報(bào)道等。于1979年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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