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摘要：為提高在役油罐內(nèi)壁除銹作業(yè)的安全性與可靠性,可采用爬壁機器人替代人工作業(yè),在進行除銹爬壁機器人設(shè)計時,吸附機構(gòu)尤為重要。考慮到爬壁機器人的作業(yè)表面為凹凸不平的銹蝕表面,以及要克服噴槍除銹的反作用力,文中設(shè)計了一種基于新型穩(wěn)態(tài)永磁吸附操動機構(gòu)原理的永磁吸附機構(gòu),基于傳統(tǒng)的永磁操動機構(gòu),用永磁體代替?zhèn)鹘y(tǒng)永磁操動機構(gòu)通過動鐵芯作為驅(qū)動部件,磁力直接作用永磁體使合、分閘速度達到一致;針對傳統(tǒng)永磁操動機構(gòu)在合、分閘過程中不能準確復(fù)位問題,該永磁操動機構(gòu)采用三穩(wěn)態(tài)操動機構(gòu)的理念,增設(shè)剛性彈簧來達到該永磁操動機構(gòu)的自鎖功能,該機構(gòu)通過驅(qū)動軸連接永磁吸盤進行非接觸吸附,著重解決了爬壁機器人在運行過程中吸附的穩(wěn)定性及工作完成后摘取的方便性。文中還研究分析在該永磁吸附機構(gòu)下,爬壁機器人在壁面靜態(tài)失穩(wěn)狀態(tài)下的吸附力分布情況及運動學分析,結(jié)果表明該永磁吸附機構(gòu)能夠滿足油罐內(nèi)壁除銹機器人的吸附與移動要求。