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一種基于控制參數(shù)化方法的柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂的最優(yōu)PID參數(shù)整定方法

作者：吳昊; 郭小龍; 譚元; 毛新濤 中國(guó)航天系統(tǒng)科學(xué)與工程研究院; 北京100037; 北京控制工程研究所; 北京100094; 四川大學(xué)電氣信息學(xué)院; 成都610065; 北京軒宇空間科技有限公司; 北京100190

摘要：提出了一種基于控制參數(shù)化方法的柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂的最優(yōu)PID參數(shù)整定方法.首先,將柔性機(jī)械臂的性能指標(biāo)建模為連續(xù)狀態(tài)不等式約束.然后,將柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂的最優(yōu)PID參數(shù)整定問(wèn)題轉(zhuǎn)化為含連續(xù)狀態(tài)不等式約束的最優(yōu)參數(shù)選擇問(wèn)題.應(yīng)用約束轉(zhuǎn)錄法結(jié)合局部平滑法來(lái)處理連續(xù)狀態(tài)不等式約束,從而將含連續(xù)狀態(tài)不等式約束的最優(yōu)參數(shù)選擇問(wèn)題轉(zhuǎn)化為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的可以?xún)?yōu)化軟件包求解的非線性規(guī)劃問(wèn)題.最后,通過(guò)數(shù)值仿真驗(yàn)證了本文提出的方法的有效性.

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空間控制技術(shù)與應(yīng)用雜志

空間控制技術(shù)與應(yīng)用雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：論文與報(bào)告、短文、綜述等。于1975年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。

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