基于并行模型自適應(yīng)濾波的空間目標相對位姿估計
作者：熊凱; 魏春嶺; 辛優(yōu)美 北京控制工程研究所; 北京100094; 空間智能控制技術(shù)國家級重點實驗室; 北京100094
摘要：擴展卡爾曼濾波(EKF)的估計精度受限于測量噪聲統(tǒng)計特性的準確程度,如果敏感器測量噪聲方差偏離其標稱值,將會對濾波性能產(chǎn)生不利影響.盡管自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波(AEKF)能夠?qū)y量噪聲方差進行估計,但是,噪聲特性準確的情況下,AEKF的性能往往不及傳統(tǒng)EKF.針對上述問題,本文提出一種并行模型自適應(yīng)濾波(PMAF),基于特定的自適應(yīng)率將EKF和AEKF結(jié)合起來,使得在先驗信息準確的情況下,EKF在狀態(tài)估計中起主導作用;相反,在實際噪聲方差偏離標稱值時,令AEKF起主導作用.這樣,即能有效削弱測量噪聲統(tǒng)計特性不確定性對濾波性能的影響,又能確保正常情況下的估計精度.以空間目標相對位姿估計為例,通過數(shù)學仿真對EKF、AEKF和PMAF進行了對比研究,表明所提算法的綜合性能優(yōu)于傳統(tǒng)方法.
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社。
空間控制技術(shù)與應(yīng)用雜志
空間控制技術(shù)與應(yīng)用雜志， 雙月刊，本刊重視學術(shù)導向，堅持科學性、學術(shù)性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：論文與報告、短文、綜述等。于1975年經(jīng)新聞總署批準的正規(guī)刊物。
- 北大期刊
- CSCD期刊
- 統(tǒng)計源期刊
- 1-3個月審核
