基于機(jī)器視覺和支持向量機(jī)的汽車焊點定位研究
作者：王闖闖; 何智成; 成艾國 湖南大學(xué)汽車車身先進(jìn)設(shè)計制造國家重點試驗室; 長沙410082
摘要：如何提高工業(yè)機(jī)器人的定位精度是實現(xiàn)汽車焊點自動化檢測任務(wù)的一個關(guān)鍵技術(shù)問題。針對傳統(tǒng)示教再現(xiàn)機(jī)器人存在的定位精度問題,提出一種基于機(jī)器視覺和支持向量機(jī)回歸的焊點定位方法。通過融合激光測距信息的視覺系統(tǒng)測量機(jī)器人示教位置與期望位置的偏差,進(jìn)行焊點的初步定位;建立基于粒子群優(yōu)化算法的支持向量機(jī)回歸模型,對視覺引導(dǎo)后的機(jī)器人末端進(jìn)行三維空間上的誤差補償,實現(xiàn)焊點的精確定位;搭建了一套完整的試驗平臺,并與常用的支持向量機(jī)參數(shù)優(yōu)化算法以及誤差補償模型進(jìn)行比較和誤差分析,驗證了該方法的有效性和優(yōu)越性。
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汽車工程學(xué)報雜志
汽車工程學(xué)報雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：綜述展望、研究開發(fā)、設(shè)計計算、試驗測試、材料工藝設(shè)備、節(jié)能排放、安全碰撞等。于2011年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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