基于輪速控制的移動機器人軌跡跟蹤控制算法
作者：馮冰玉 唐山市第二中學; 河北唐山063001
摘要：滑移轉向是移動機器人應用最廣泛的轉向方式。針對采用滑移轉向方式的移動機器人軌跡跟蹤中由于縱向滑移而導致跟蹤誤差大的問題,提出一種以兩側驅動輪轉速為控制量的轉向控制方案,并利用Backstepping方法與李雅普諾夫穩(wěn)定性判據(jù)為依據(jù)設計滑移參數(shù)自適應律。為驗證所設計的軌跡跟蹤算法的有效性,在Matlab/Simulink軟件中搭建移動機器人和路面模型,并進行仿真分析。仿真結果表明,所設計的軌跡跟蹤控制算法能夠準確地估計滑移參數(shù)并實現(xiàn)軌跡跟蹤。
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拖拉機與農(nóng)用運輸車雜志
拖拉機與農(nóng)用運輸車雜志， 雙月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內容涉及的欄目：專題評述、行業(yè)動態(tài)、試驗研究、產(chǎn)品設計與改進、材料與工藝等。于1974年經(jīng)新聞總署批準的正規(guī)刊物。
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