采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制的液壓挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)誤差研究
摘要：針對(duì)液壓挖掘機(jī)手臂運(yùn)動(dòng)軌跡誤差較大問題,采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制液壓活塞運(yùn)動(dòng),并對(duì)控制效果進(jìn)行對(duì)比和分析。建立液壓挖掘機(jī)手臂簡(jiǎn)圖模型,給出液壓伺服閥驅(qū)動(dòng)活塞流量方程式。分析PID控制原理,給出PID控制方程式和控制流程。在傳統(tǒng)PID控制基礎(chǔ)上添加RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器,對(duì)液壓挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)角位移誤差進(jìn)行仿真驗(yàn)證。結(jié)果顯示:液壓挖掘機(jī)采用PID控制器,角位移產(chǎn)生的最大誤差為0.95×10^-3 rad,跟蹤誤差較大;液壓挖掘機(jī)采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器,角位移產(chǎn)生的最大誤差為0.19×10^-3 rad,跟蹤誤差較小。采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器,液壓挖掘機(jī)活塞定位精度較高,能夠完成挖掘機(jī)手臂執(zhí)行高精度任務(wù)。
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微型電腦應(yīng)用雜志
微型電腦應(yīng)用雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：專題、研究與設(shè)計(jì)、開發(fā)應(yīng)用、技術(shù)交流、學(xué)習(xí)園地等。于1984年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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