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基于MPC的無人駕駛拖拉機軌跡跟蹤控制

作者：嚴國軍; 賁能軍; 顧建華; 楊彥 鹽城工業(yè)職業(yè)技術學院; 江蘇鹽城224000; 東南大學; 江蘇南京211189; 南京理工大學; 江蘇南京210094

摘要：針對無人駕駛拖拉機在給定行駛路徑的情況下,通過對建立的拖拉機運動學非線性模型進行線性化處理,得到線性時變系統(tǒng),運用模型預測控制算法對拖拉機轉向進行控制達到軌跡跟蹤的目的;為了優(yōu)化控制器運算速度,提出自適應MPC控制器,該控制器的預測時域能夠根據參考軌跡曲率的變化自動調節(jié),在確保軌跡跟蹤效果的前提下,降低控制器的運算時間,保證控制系統(tǒng)的實時性。研究結果表明,基于MPC設計的軌跡跟蹤控制器能夠使拖拉機在車速為10m/s行駛時有效跟蹤既定的行駛軌跡,距離誤差小于0.03m,航向角誤差小于0.015rad。

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重慶交通大學學報·自然科學版雜志

重慶交通大學學報·自然科學版雜志， 月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內容涉及的欄目：交通+大數據人工智能、交通基礎設施工程、交通裝備等。于1982年經新聞總署批準的正規(guī)刊物。

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